零点标定是使发那科机器人各轴的轴角度与连接在各轴电机上的绝对值脉冲编码器的脉冲计数值对应起来的操作。具体来说，零点标定是求取零度姿势的脉冲计数值的操作。
机器人的当前位置，通过各轴的脉冲编码器的脉冲计数值来确定。
工厂出货时，已经对机器人进行零点标定，所以在日常操作中并不需要进行零点标定。但是，下列情况下，则需要进行
零点标定。
更换电机
更换脉冲编码器
更换减速机
更换电缆
机构部的脉冲计数后备用电池用尽
注意：包含零点标定数据在内的机器人的数据和脉冲编码器的数据，通过各自的后备用电池进行保存。电池用尽时将会导致数据丢失。应定期更换控制装置和机构部的电池。电池电压下降时，系统会发出报警通知用户
零点标定的种类
零点标定的方法有如下。但是，软件版本7DC2系列(V8.20P及V8.20P 以前的版本)不支持简易零点标定(单轴)。
专用夹具零点位置标定：这是使用零点标定夹具进行的零点标定。这是在工厂出货之前进行的零点标定。
全轴零点位置标定(对合标记 零点标定)：这是在所有轴都处在零度位置进行的零点标定。机器人的各轴，都赋予零位标记(对合标记)。在使该标记对合于所有轴的位置进行零点标定。
简易零点标定：这是因电池用尽等脉冲计算值被复位时的零点标定。和其它的方法相比，这个方法可以用简单的步骤进行零点标定。需要事先设定参考点。(全轴同时)
简易零点标定(单轴)：这是因电池用尽等脉冲计算值被复位时对每一轴进行的零点标定。和其它的方法相比，这个方法可以用简单的步骤进行零点标定。需要事先设定参考点。
单轴零点标定：这是对每一轴进行的零点标定。各轴的零点标定位置，可以在用户设定的任意位置进行。此方法在仅对某一特定轴进行零点标定时有效。
输入零点标定数据：这是直接输入零点标定数据的方法。
在进行零点标定之后，务须进行位置调整(校准)。位置调整，是控制装置读入当前的脉冲计数值并识别当前位置的操作。
这里，就全轴零点位置标定、简易零点标定、简易零点标定(单轴)、单轴零点标定以及零点标定数据的输入进行说明。
注意：若错误进行零点标定，会导致机器人意想不到的操作，十分危险。因此，位置调整画面只有在系统变量$MASTER_ENB=1或者2时才予以显示。在进行位置调整操作后，应按下位置调整画面上显示的F5“DONE”(结束)。由此自动设定为$MASTER_ENB=0，位置调整画面不再显示。
注意：在进行零点标定之前，建议用户事先备份当前的零点标定数据。
注意：可动范围在机构上有360以上，且在电缆所连接的轴(UJ1轴,J4轴)上，从正确的零点标定位置使轴旋转一周进行对合时，机构部内电缆会发生损伤。零点标定时大幅度移动轴而弄不清正确的旋转位置时，请拆下配线板或者盖板，确认内部电缆的状态，之后再进行正确的位置进行零点标定。
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