警告：各轴可动范围的变更，对机器人的动作范围产生影响。为避免故障，在变更各轴可动范围之前，需要重新考虑其造成的影响。若不加充分考虑地变更可动范围，则有可能导致在以前示教的位置发生报警等预想不到的动作。
通过设定各轴的可动范围，可以将机器人的可动范围从标准值进行变更在下面所举的环境下，改变机器人的可动范围将有效。
运转时机器人的动作范围受到限制。
存在工具和外围设备之间干涉的区域。
安装在应用系统上的电缆和软管的长度受到限制。
为避免机器人超出所需的可动范围，提供基于软件的变更方法基于软件的可动范围限制(所有轴)
变更基于软件的可动范围：
可以通过软件变更轴动作范围的上限和下限。可以对所有轴变更设定。当机器人到达所设定的动作极限时，机器人停止运动。
变更步骤
1按下 MENU (菜单)键，显示出菜单画面
2按下“0 下页”，选择“6 系统”。
3按下 F1“类型”，显示出画面切换菜单。
4选择“轴动作范围”出现各轴可动范围设定画面
5将光标对准于希望设定的轴范围处，使用示教器的数字键输入新的设定值。
6对所有轴进行设定。
7要使已经设定的值有效，请暂时断开电源，在冷启动下重新通电
PS：要使新的设定有效，必须重新接通控制装置的电源。若不这样做，机器人恐会执行预想不到的动作，由此造成人员受伤，设备受损。
来源：网络
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