FANUC机器人的报警主要分为几类，不同类别需要不同的处理策略。了解这些分类是高效解决问题的第一步：
| 报警前缀 | 报警类型 | 常见处理原则 |
|---|
| SRVO- | 伺服报警：与电机、驱动器、编码器等核心运动部件有关。 | 通常需要先排查机械或电气故障，再尝试复位。部分涉及零点数据的报警处理较为复杂。 |
| MOTN- | 运动错误：与运动轨迹或位置控制有关。 | 可能需要调整程序或重新标定工具坐标系。 |
| INTP- | 程序错误：与程序执行逻辑有关。 | 通常需要检查并修正TP程序。 |
| DCS- | 安全报警：与安全区域、速度监控等双重安全功能有关。 | 需确认安全条件（如安全门关闭），或重新配置DCS参数。 |
| SYS- | 系统错误：与控制器硬件或系统软件有关。 | 普通复位无效，通常需要重启控制器或恢复系统文件。 |
在处理任何报警前，请务必确保现场安全，并在明确原因后进行操作，不要盲目复位。
第二步：常见报警代码故障处理详解
下面我把一些常见报警及其处理方法整理成了表格，方便你快速查阅和解决问题：
| 报警代码 | 报警信息 | 故障原因 | 标准恢复步骤 |
|---|
| SRVO-001 | SERVO Operator panel E-stop | 机器人控制柜操作面板上的急停按钮被按下。 | 1. 顺时针旋转，松开急停按钮
2. 按下示教器上的 RESET 键消除报警 |
| SRVO-002 | SERVO Teach pendant E-stop | 机器人示教器上的急停按钮被按下。 | 同上 |
| SRVO-003 | SERVO Deadman switch released | 在手动模式下，未按住示教器背面的“使能开关”（Deadman Switch）。 | 1. 按住使能开关，系好安全带
2. 按下 RESET 键消除报警 |
| SRVO-004 | SERVO Fence open | 安全门被打开或安全门回路故障。 | 1. 关闭安全门
2. 按下 RESET 键消除报警
3. 若报警未消除，需检查安全门回路 |
| SRVO-007 | SERVO External emergency stop | 外部设备（如安全光幕、PLC等）触发了急停信号。 | 1. 排查并解决外部设备的故障原因
2. 外部急停解除后，按下 RESET 键消除报警 |
| SRVO-021 | SERVO Collision Detect alarm | 机器人发生碰撞，或运动负载超出设定阈值。 | 1. 手动操作机器人，使其离开碰撞点
2. 检查程序路径或减小负载
3. 按下 RESET 键消除报警 |
| SRVO-038 | SERVO BZAL pulse mismatch | 脉冲编码器的计数数据与系统记录不匹配。 | 1. 进入系统菜单：MENU → 0 (NEXT) → SYSTEM → F1 [TYPE] 选择 Master/Cal
2. 按下 F3 RES_PCA (复位脉冲编码器报警)，确认操作
3. 报警消除后，按下 RESET |
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